Test motor dc encoder 25GA370

Test using arduino mega 2560 and adafruit v1 motor shield this is my code

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor(1);
AF_DCMotor motor2(3);
volatile long int encoder_pos = 0;
volatile long int encoder_pos2 = 0;
//The sample code for driving one way motor encoder
const byte encoder0pinA = 18;//A pin -> the interrupt pin 0
const byte encoder0pinB = 31;//B pin -> the digital pin 3


const byte encoder1pinA = 19;//A pin -> the interrupt pin 0
const byte encoder1pinB = 33;//B pin -> the digital pin 3


byte encoder0PinALast;
byte encoder1PinALast;
int duration;//the number of the pulses
boolean Direction;//the rotation direction


void setup()
{
  Serial.begin(115200);//Initialize the serial port
//  EncoderInit();//Initialize the module

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoder0pinA), encoder, RISING);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoder1pinA), encoder2, RISING);

}

void encoder(){

  if(digitalRead(encoder0pinB) == HIGH){
    encoder_pos++;
  }else{
    encoder_pos--;
  }
}

void encoder2(){

  if(digitalRead(encoder1pinB) == HIGH){
    encoder_pos2++;
  }else{
    encoder_pos2--;
  }
}

void loop()
{
//  motor.run(BACKWARD);
//  motor.setSpeed(40);
////  delay(200);
//
////  motor.run(BACKWARD);
////  motor.setSpeed(150);
////  delay(200);
//
//  motor2.run(FORWARD);
//  motor2.setSpeed(50);
//  delay(200);

//  motor2.run(FORWARD);
//  motor2.setSpeed(150);
//  delay(200);
  
  
  Serial.print("Pulse:");
  Serial.println(duration);
  Serial.print("Encoder pos1:");
  Serial.println(encoder_pos);
  Serial.print("Encoder pos2:");
   Serial.println(encoder_pos2);
  duration = 0;
  delay(1000);

  
  
}

void EncoderInit()
{
  Direction = true;//default -> Forward
  pinMode(encoder0pinB,INPUT);
  attachInterrupt(0, wheelSpeed, CHANGE);
}

void wheelSpeed()
{
  int Lstate = digitalRead(encoder0pinA);
  if((encoder0PinALast == LOW) && Lstate==HIGH)
  {
    int val = digitalRead(encoder0pinB);
    if(val == LOW && Direction)
    {
      Direction = false; //Reverse
    }
    else if(val == HIGH && !Direction)
    {
      Direction = true;  //Forward
    }
  }
  encoder0PinALast = Lstate;

  if(!Direction)  duration++;
  else  duration--;
}

Advertisement

I make robot

Siapa yang tidak suka dengan robot, dan project membuat robot ini benar benar menyenangkan :), dan anak2 saya pun suka dengan robot

Dan sudah sejak lama saya ingin punya robot, dan ini ada beberapa dokumentasi saya membuat robot 🙂

ceritanya mau membuat EOD robot

Simple robot kesukaan anak anak dari tempat sampah 🙂

Dancing Bot

Dan untuk melanjutkan project tentang robot ini kali ini saya coba buat versi yang lebih advance, menggunakan Lidar, dan menggunakan ROS (Robot Operating System)

Idenya adalah memanfaatkan cooler yang sudah rusak ini menjadi robot security seperti di axiom di film Wall E kira kira begini penampakannya